Perpustakaan ini merupakan salah satu yang dibangun Ajip di sela hidupnya, selain Perpustakaan Jati Niskala miliknya di Pabelan, Magelang.
Warisan itu berupa bangunan perpustakaan yang dinamai Perpustakaan Ajip Rosidi. Di sana tersimpan rapi kurang lebih 40.000 koleksi buku fiksi dan nonfiksi. Di antaranya adalah koleksi buku dan bahan literatur Kebudayaan Sunda, yang mencuatkan nama Ajip sebagai salah seorang budayawan sejati.
Di samping itu, ada juga buku-buku dalam bahasa Jepang, bahasa Belanda, bahasa Jawa, bahasa Bali, bahasa Lampung, bahasa Batak, bahasa Banjar dan lain-lain. Karya-karya sastra terjemahan dalam bahasa Inggris dari berbagai bahasa lain seperti Perancis, Jerman, Spanyol, Italia, Swedia, Cekoslowakia, Turki, Cina, India, Arab, Eslandia dan lain-lain juga cukup banyak.
Perpustakaan itu tak hanya menjadi tempat singgah bagi orang-orang yang haus akan bacaan, namun juga difungsikan sebagai sentral aktivitas Yayasan Pusat Studi Sunda di Jawa Barat.
Dalam harapannya, Ajip menginginkan agar perpustakaan yang dibangun dari hasil melelang lukisannya ini bisa dimanfaatkan, terutama oleh orang Bandung, teristimewa oleh urang Sunda. Di balik pembangunannya, Ajip menyebut sejumlah nama yang berjasa dalam kontribusinya membangun perpustakaan ini di antaranya pebisnis Arifin Panigoro dan mantan Wakil Gubernur Jabar Deddy Mizwar.
Ia cukup keras memberikan kritik soal minimnya orang Sunda yang suka membaca. Jangan sampai, perpustakaan yang telah Ajip bangun dari cucuran keringatnya ini dimanfaatkan oleh orang-orang asing yang sengaja datang dari luar negeri untuk meneliti Kebudayaan Sunda atau Indonesia.
Di tengah pandemi COVID-19, Perpustakaan Ajip Rosidi tutup sementara. Ketika detikcom mengunjungi tempat itu belum lama ini, hanya ditemui Pengurus Yayasan Kebudayaan Rancage Dadan Sutisna dan sejumlah pria di pos keamanan.
